“目前機(jī)器人其實(shí)可以學(xué)習(xí)人的任何動(dòng)作?！?/p>
前不久，在北京舉辦的2026人形機(jī)器人與具身智能標(biāo)準(zhǔn)化年會(huì)上，宇樹(shù)科技創(chuàng)始人王興興用“任何動(dòng)作”，概括機(jī)器人的能力邊界。而要實(shí)現(xiàn)這一效果，需提前采集真人數(shù)據(jù)進(jìn)行訓(xùn)練。
在機(jī)器人的“成長(zhǎng)”過(guò)程中，采集真人數(shù)據(jù)為何如此關(guān)鍵？海量數(shù)據(jù)又如何賦予機(jī)器以“人”的靈性？這些問(wèn)題的答案，正隨著一座座數(shù)據(jù)采集訓(xùn)練場(chǎng)的落地而逐漸清晰。
訓(xùn)練場(chǎng)上：1250遍“手把手”陪練
春日的青島嶗山區(qū)，國(guó)家高端智能化家用電器創(chuàng)新中心里，正緊鑼密鼓地推進(jìn)一項(xiàng)關(guān)鍵項(xiàng)目：機(jī)器人的真機(jī)數(shù)據(jù)采集與“崗前教育”。
今年1月，青島市人形機(jī)器人數(shù)據(jù)采集訓(xùn)練場(chǎng)在此啟用。整層室內(nèi)環(huán)形訓(xùn)練場(chǎng)被錯(cuò)落切割為廚房、商超、汽車制造等7個(gè)實(shí)景，每塊置景內(nèi)均有1—2位真人“老師”，耐心地“手把手”教導(dǎo)31個(gè)名為夸父的機(jī)器“學(xué)生”。
均齡20出頭的年輕數(shù)采師頭戴VR設(shè)備，緊握手柄，耐心而小幅度地比劃著行走、蹲起、抓取等基礎(chǔ)動(dòng)作。銀黑相間的“夸父”們則略顯生澀地同步扭動(dòng)關(guān)節(jié)，嘗試完美復(fù)刻。
這里鮮有言語(yǔ)聲，偶爾，“咚”的一聲悶響會(huì)打斷這份安靜——新手老師動(dòng)作過(guò)急，嘗試練習(xí)平穩(wěn)行走的機(jī)器學(xué)生便笨拙栽倒。
這些動(dòng)作并非隨性編排，而是遵循嚴(yán)格的工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)。小組長(zhǎng)劉文碩告訴記者，訓(xùn)練流程一般是甲方提出需求，位于北京的研發(fā)部門(mén)將其拆解為具體動(dòng)作步驟，最終“發(fā)包”至各地訓(xùn)練場(chǎng)。
訓(xùn)練師們領(lǐng)到的任務(wù)通常是10秒至2分鐘長(zhǎng)的演示視頻，他們須在時(shí)限內(nèi)高精度還原視頻動(dòng)作，并重復(fù)單一任務(wù)至少1250遍，以便機(jī)器學(xué)生完美復(fù)刻。“動(dòng)作不到位就是無(wú)效數(shù)據(jù)，直接作廢?！眲⑽拇T說(shuō)。
與沉默的機(jī)器學(xué)生為伴，每日枯燥地重復(fù)單一動(dòng)作，“老師”秦小杰仍顯得興致勃勃，“一想到未來(lái)大街上的機(jī)器人都是自己親手教出來(lái)的，還是很有成就感的?！?/p>
然而，看似簡(jiǎn)單的動(dòng)作，卻屢屢讓滿身前沿科技的金屬身軀“翻車”，“比如拿個(gè)杯子，機(jī)器人的手掌有時(shí)會(huì)整個(gè)翻轉(zhuǎn)，非常別扭?！?/p>
靈巧手，在業(yè)內(nèi)被認(rèn)為決定著人形機(jī)器人的功能上限。秦小杰有時(shí)會(huì)握住“學(xué)生”這雙分布著數(shù)百個(gè)感應(yīng)點(diǎn)的修長(zhǎng)鐵手，感受相似形態(tài)下悄然生出的親密。
人類從具備抓握功能到熟練使用工具，走過(guò)了逾百萬(wàn)年的漫長(zhǎng)進(jìn)化；而今，這一進(jìn)化歷程則被壓縮至以月、年為單位的“商業(yè)催熟”中。
靈巧手并非唯一的關(guān)卡?？ㄗ∪诵螜C(jī)器人商業(yè)化步伐的，更多的是一顆能獨(dú)立決策、應(yīng)對(duì)未知的聰慧“大腦”。
因此，海量訓(xùn)練的深層目標(biāo)，是賦予機(jī)器人舉一反三的“泛化能力”?！皵?shù)據(jù)能夠幫助機(jī)器人學(xué)習(xí)環(huán)境變化規(guī)律和自身行為策略。”山東大學(xué)控制科學(xué)與工程學(xué)院教授王元哲解釋。
“結(jié)構(gòu)化的數(shù)據(jù)集被喂給大模型后，將迭代出更智慧的機(jī)器‘大腦’?！鼻鄭u市人形機(jī)器人數(shù)據(jù)采集訓(xùn)練場(chǎng)總經(jīng)理李彥杰進(jìn)一步介紹，目前，業(yè)界突破主要聚焦兩個(gè)方向：負(fù)責(zé)決策感知的“大腦”與負(fù)責(zé)運(yùn)動(dòng)控制的“小腦”。
沿循這兩個(gè)方向，業(yè)界分化出不同研發(fā)重心：一派專注硬件動(dòng)作表現(xiàn)，被稱作“本體派”；另一派致力于提升其智商，即“AI派”。
巧婦難為無(wú)米之炊，受限于數(shù)據(jù)短缺，AI派遲遲未能迎來(lái)自己的革命性進(jìn)化。正如王興興所言，“誰(shuí)能把機(jī)器人用的大模型做出來(lái)，誰(shuí)就是全世界最厲害的AI和機(jī)器人公司?！?/p>
公共空間中：讓數(shù)據(jù)走出“孤島”
對(duì)高質(zhì)量數(shù)據(jù)的渴求，已成為行業(yè)的共同訴求。盡管自家機(jī)器人已在簡(jiǎn)單動(dòng)態(tài)場(chǎng)景中表現(xiàn)出一定的自主心智，松延動(dòng)力負(fù)責(zé)人仍表示：“當(dāng)前產(chǎn)業(yè)的最大瓶頸，在于缺乏高質(zhì)量的真實(shí)場(chǎng)景數(shù)據(jù)集。任何實(shí)質(zhì)性突破都依賴于此，但行業(yè)尚未形成規(guī)?；e累?！?/p>
大型訓(xùn)練場(chǎng)的出現(xiàn)，恰恰是為了實(shí)現(xiàn)“規(guī)?；姆e累”。山東大學(xué)控制學(xué)院機(jī)器人工程系副主任張國(guó)騰說(shuō)，“這是把數(shù)據(jù)采集從‘手工作坊’升級(jí)為更標(biāo)準(zhǔn)化的‘?dāng)?shù)據(jù)工程’。”
當(dāng)下，不同品牌、構(gòu)型的機(jī)器人，僅遵循各自軟硬件體系，數(shù)據(jù)質(zhì)量參差不齊，未形成通用的數(shù)據(jù)語(yǔ)言，各家形同小小“孤島”，直接制約著行業(yè)發(fā)展效率。
公共訓(xùn)練場(chǎng)的價(jià)值在于，它為各類機(jī)構(gòu)提供了一個(gè)可以互動(dòng)、達(dá)成通約的平臺(tái)性空間，從而避免重復(fù)建設(shè)，并最終走出“各自為戰(zhàn)”的封閉敘事?！拔覀円呀?jīng)開(kāi)源了部分?jǐn)?shù)據(jù)集，期待能激發(fā)更多創(chuàng)新?！崩顝┙苷f(shuō)。
即便訓(xùn)練失敗，在此亦有價(jià)值——失敗能暴露傳感噪聲、接觸動(dòng)力學(xué)、控制飽和、軟硬件延遲等真實(shí)問(wèn)題，往往更有含金量。
進(jìn)入2025年后，各地對(duì)于建設(shè)訓(xùn)練場(chǎng)的熱情逐步迸發(fā)。去年1月，上海浦東新區(qū)率先落子，建成全國(guó)首個(gè)異構(gòu)人形機(jī)器人訓(xùn)練場(chǎng)；北京、合肥、無(wú)錫等地步伐緊跟。在山東，除青島外，濟(jì)南平陰縣于去年12月亦宣布啟用面積達(dá)4000平方米的訓(xùn)練場(chǎng)。
“我們的核心目標(biāo)之一，是實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)場(chǎng)景的落地?！崩顝┙鼙硎?，青島這座訓(xùn)練場(chǎng)定位清晰，即面向具有本土特色的海洋、康養(yǎng)、新零售等產(chǎn)業(yè)開(kāi)展實(shí)訓(xùn)，精準(zhǔn)服務(wù)一線需求。
當(dāng)市場(chǎng)尚就“人形”是否必要爭(zhēng)論不休時(shí)，部分“夸父”機(jī)器人已悄然現(xiàn)身服裝、汽配等場(chǎng)景中，開(kāi)啟了進(jìn)廠“打工”生涯。
實(shí)驗(yàn)室里：在仿真中“窮盡可能”
為了讓機(jī)器人“耳聰目明”，在山東大學(xué)創(chuàng)新大廈內(nèi)，另一條技術(shù)路徑正在探索中：構(gòu)建于仿真世界的推演訓(xùn)練。
這里同樣孕育著激動(dòng)人心的成果。7層的機(jī)器人中心實(shí)驗(yàn)室孵化出了“優(yōu)寶特”這一山東名片；5層的視覺(jué)感知與智能系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)室則與宇樹(shù)科技成立了人形機(jī)器人聯(lián)合實(shí)驗(yàn)室，攻關(guān)雙足機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)。
“企業(yè)提供機(jī)器人作為硬件平臺(tái)，我們就在其中刷程序，調(diào)優(yōu)軟件性能?！睆垏?guó)騰認(rèn)為，高校受限于資金，難以購(gòu)買昂貴的算力和硬件，企業(yè)恰好可以提供這些重資產(chǎn)，以換取智力支持。
更重要的是，在行業(yè)通用標(biāo)準(zhǔn)尚未確立的當(dāng)下，哪家機(jī)器人能夠作為高兼容的“底座”支撐更多軟件開(kāi)發(fā)，誰(shuí)就可能在未來(lái)的標(biāo)準(zhǔn)之爭(zhēng)中占得先機(jī)。
與訓(xùn)練場(chǎng)不同，實(shí)驗(yàn)室里少有完整的機(jī)器人，取而代之的是拆得七零八落的零部件。來(lái)自機(jī)器人工程、電子信息、物理等專業(yè)的碩博學(xué)生埋首仿真軟件，一遍遍修改參數(shù)、切換視角、調(diào)試細(xì)節(jié)，以使模擬空間無(wú)限逼近物理現(xiàn)實(shí)。
“現(xiàn)有的人形機(jī)器人，空間理解能力比較差，這是很大一塊短板?！睆垏?guó)騰舉例，面對(duì)一張低矮的桌子，小貓小狗都知道低頭穿過(guò)，機(jī)器人卻會(huì)將其視為整塊障礙物而選擇繞行。
仿真訓(xùn)練的本質(zhì)，是一種“窮盡可能性”的探索。機(jī)器人工程專業(yè)大三學(xué)生趙凱濤解釋：“我們會(huì)在仿真環(huán)境里創(chuàng)建任何可能出現(xiàn)的地形，讓機(jī)器人一遍遍試錯(cuò)，摔倒就懲罰，成功就獎(jiǎng)勵(lì)?！?/p>
憑借這套虛擬的獎(jiǎng)懲機(jī)制，仿真世界中成百上千個(gè)機(jī)器人正日復(fù)一日“變聰明”，這常讓整個(gè)實(shí)驗(yàn)室興奮不已。
那么，實(shí)景與仿真訓(xùn)練，孰優(yōu)孰劣？
張國(guó)騰認(rèn)為，兩者并無(wú)高下之分。仿真訓(xùn)練更靈活、方便、低成本，但虛擬環(huán)境與現(xiàn)實(shí)世界始終存在鴻溝。實(shí)景數(shù)據(jù)則是縮窄這道鴻溝的最佳標(biāo)尺。
一個(gè)更務(wù)實(shí)的策略是：仿真用于快速篩選方向，少量高質(zhì)量的真機(jī)數(shù)據(jù)，則用于最終的校準(zhǔn)與驗(yàn)證。
“最希望具身智能大模型從‘讀萬(wàn)卷書(shū)’過(guò)渡到‘行萬(wàn)里路’?！睂?duì)未來(lái)，張國(guó)騰不免暢想，在充沛數(shù)據(jù)的支持下，擁有聰明“腦袋”的機(jī)器人，終將走出實(shí)驗(yàn)室，與人類一同前行萬(wàn)里。
（大眾新聞?dòng)浾?張瑞雪 金芮宏 趙浩然 白曉）